推導見下圖此外有一個簡單的誤差模型 帶上這個前饋后續這里如果使用acado 后續會自動推導但線性化這里由AI給出關于三次多項式 或行點、散點 都是橫向控制常見的參考線、車道線、自車軌跡的描述方法。多項式也可以通過最小二乘自己擬合三次多項式系數可以從通過求導可以從幾何關系、和物理量的定義上mapping為 x點處 點的橫向位置 點的heading 切線方向該點的曲率該處的曲率變化率。常用表達為c0 c1 c2 c3注意有求導之后的倍數關系我上面的R之所以這么寫是希望前饋的控制量可以抵消掉彎道帶來的誤差從而讓基于誤差的反饋控制更加好的服務于誤差關于散點求曲率的方法推薦以下文章幾何關系面積法差分法按照定義先求角度再求曲率寫的好懂版差分法三點五點也包含了最小二乘 【algorithm】復習橫向控制中 前輪轉角、前饋量粗計算
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