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PX4 EKF2 源碼解析（九）：通用觀測(cè)更新內(nèi)核measurementUpdate()摘要不同傳感器具有不同觀測(cè)模型，但最終都要完成協(xié)方差和狀態(tài)更新。本文以標(biāo)量觀測(cè)為對(duì)象，解析創(chuàng)新方差、卡爾曼增益、狀態(tài)抑制、協(xié)方差健康檢查和fuse()，建立各*_fusion.cpp的統(tǒng)一閱讀模板。1. 標(biāo)量觀測(cè)更新對(duì)單個(gè)觀測(cè)分量：ν=h(x)?z,S=HPHT+R,K=PHT/S \nu=h(x)-z, \quad S=HPH^T+R, \quad K=PH^T/Sν= PX4 EKF2 源碼解析（九）：通用觀測(cè)更新內(nèi)核 `measurementUpdate()
PX4 EKF2 源碼解析（九）：通用觀測(cè)更新內(nèi)核measurementUpdate()摘要不同傳感器具有不同觀測(cè)模型，但最終都要完成協(xié)方差和狀態(tài)更新。本文以標(biāo)量觀測(cè)為對(duì)象，解析創(chuàng)新方差、卡爾曼增益、狀態(tài)抑制、協(xié)方差健康檢查和fuse()，建立各*_fusion.cpp的統(tǒng)一閱讀模板。1. 標(biāo)量觀測(cè)更新對(duì)單個(gè)觀測(cè)分量：ν=h(x)?z,S=HPHT+R,K=PHT/S \nu=h(x)-z, \quad S=HPH^T+R, \quad K=PH^T/Sν=