1、SID稱為服務ID2、診斷請求和診斷響應的報文格式其中特別關注否定響應碼遇到一個記住一個這里的0x33ECU為診斷儀發送的代表安全訪問被拒絕通常是因為未通過安全驗證或權限不足需要先解鎖ECU3、診斷與響應必然以某一種具體的總線通信的載體實現傳輸 最經典的傳輸方式是CAN總線 對于CAN總線而言一幀CAN報文數據域最多是8個字節引入單幀首幀連續幀流控幀診斷報文底層傳輸的機制上說起4、一幀能裝下單幀見下方圖3一幀裝不下5、有的people說 使用CAN FD如果ECU不支持CAN FD一幀最多64個字節數據域怎么辦如果支持CAN FDUDS報文有200個字節怎么辦 此時引入多幀通信。接收方發流控幀發送方 收到流控幀之后里面包含信息會指示發送方 繼續發 送連續幀consecutive frame經過一段過程才能完成一次UDS報文的傳輸不管是診斷還是響應6、詳細介紹單幀傳輸基于CAN通信的UDS的診斷在一幀經典CAN報文的數據域中傳輸了一個UDS診斷請求三個字節 22 01 07 完全可以CAN報文傳輸單幀的第一個字節的前半個字節為0 就是單幀了。后半個字節就是UDS長度3代表三個字節。7、如果是首幀的話就規定這幀報文的前兩個字節是協議控制信息還剩1.5字節即第一個字節的后半個字節第二個字節本列中0x10有16個字節你需要數深藍色的是不是16個字節8、第二行流控幀第一個字節的前半字節前三個字節為3協議控制信息0 08 14 在干啥后續介紹也附上代碼。9、連續幀 2代表是連續幀接跟著數字是序列號但我們知道序列號最大能到16即F如果F發完之后接跟著在重新開始不可能是3030的話不就又變成流控幀了2021 22 .......一直到發完