文檔摘要：本文檔將從報文格式出發，首先介紹Doip的作用，報文的格式字段含義，autosar cp的doip配置，提供phy測試腳本，同時介紹DoIP轉DoIP方案，同時舉例一下開發過程遇到的問題以及解決方案。Doip介紹doip模塊是以太網和UDS診斷之間的模塊，屬于診斷中間件。模塊主要管理doip診斷通道，路由激活通道配置，診斷儀和診斷節點配置。doip的診斷流程下圖展示通訊報文順序車輛發現：首先OBD會發車輛發現請求報文（Vehicle identification request），然后ECU回復車輛信息給OBD設備。車輛診斷：首先OBD和ECU會建立TCP連接，然后OBD發出路由激活請求(Routing activation request),激活成功就可以發出診斷 命令。關于doip的診斷過程可以看這個鏈接：doip診斷通訊流程autosar內部doip報文轉發在以太